Crusoe 1651 augusztusában hajóra száll az angliai Hullban, szülei akarata ellenére, akik jogi pályát terveztek a fiuknak. Annak ellenére, hogy hajója hajótörést szenved egy viharban, megmarad a tengerészet iránti vágya, így újra hajóra száll. Ez az utazás is tragikusan ér véget, a hajót elfoglalják a saléi kalózok, Crusoe pedig egy mór rabszolgája lesz. Két évvel később egy Xury nevű fiúval sikerül elszöknie; egy portugál hajó kapitánya menti meg Afrika nyugati partjainál. A hajó Brazília felé tart. A kapitány segítségével Crusoe birtokába kerül egy ültetvény.
Évekkel később Crusoe részt vesz egy utazáson, melynek során Afrikából szállítanak rabszolgákat, de 1659. szeptember 30-án hajótörést szenvednek egy viharban, körülbelül negyven mérföldre a partoktól, közel az Orinoco torkolatához. A hajótörést csak Crusoe és három állat (a kapitány kutyája és két macskája) éli túl. Eljut egy szigetre, amelyet a Kétségbeesés szigetének nevez el. A hajó roncsaiból fegyvereket, szerszámokat és más készleteket gyűjt össze, mielőtt a hajó darabokra törik és elsüllyed. Egy barlang közelében épít lakóhelyet. Saját maga készít szerszámokat, amelyekkel vadászik, árpát és rizst termeszt, szőlőszemeket szárít, kecskéket tenyészt, megtanul edényeket készíteni. Egy papagájt is magához fogad. A Bibliát olvassa, vallásossá válik, és hálát ad Istennek, amiért mindene megvan, kivéve az emberi társaságot.
Több év telik el, amikor Crusoe felfigyel néhány kannibálra, akik alkalmanként meglátogatják a szigetet, hogy megöljék és megegyék foglyaikat. Először meg akarja őket ölni, de rájön, hogy nincs rá joga, mivel a kannibálok nincsenek tudatában, hogy bűnt követnek el. Arról álmodik, hogy egy vagy két szolgát szerez azáltal, hogy kiszabadít néhány foglyot. Amikor az egyik fogoly elszökik, Crusoe felé fut, aki lelövi a foglyot üldöző kannibálokat. A fogoly ezután letérdel, és Robinson talpát a fejére teszi, jelezve, hogy mindörökké a szolgája lesz. Crusoe Pénteknek nevezi el, az után a nap után, amelyiken találkoztak. Crusoe megtanítja angolul és megtéríti a keresztény hitre.
Miután még több bennszülött érkezik, hogy részt vegyen a kannibál lakomán, Crusoe és Péntek végez a legtöbbel és megment két foglyot. Az egyik Péntek apja, a másik pedig egy spanyol. Ez a spanyol említést tesz Crusoe-nak arról, hogy rajta kívül még többi spanyol is tartózkodik a szárazföldön, mert hajótörést szenvedtek. Megalkotnak egy tervet, mely szerint a spanyol és Péntek apja visszatérnek a szárazföldre, elhozzák a többi spanyolt, majd közösen építenek egy hajót, és egy spanyol kikötőbe utaznak.
Mielőtt a spanyolok megérkeznének, egy angol hajó tűnik fel; az irányítását lázadók vették át, akik a szigeten akarják hagyni a kapitányt. Crusoe és a kapitány megegyeznek, hogy Crusoe segít visszafoglalni a hajót. Miután a tervük sikerrel járt, elhajóznak, a lázadók vezetőit pedig a szigeten hagyják. Mielőtt Angliába indulnának, Crusoe megmutatja a lázadóknak, hogyan élt a szigeten, és elárulja, hogy hamarosan további emberek is érkeznek majd. Crusoe 1686. december 19-én hagyja el a szigetet, és 1687. június 11-én éri el Anglia partjait. Megtudja, hogy a családja halottnak hitte, így az apja semmit sem hagyott rá. Crusoe Lisszabonba indul, hogy megszerezze brazíliai ültetvényének bevételeit, ami gazdaggá teszi. A vagyonát Angliába juttatja, hogy ne kelljen többé hajóznia. Péntek elkíséri, és útközben átélik utolsó kalandjukat, amikor kiéhezett farkasokkal küzdenek meg a Pireneusokban.